З’єднання

З’єднання (joint) сполучає два об’єкти колізій (collision objects) за допомогою обмеження. Defold підтримує з’єднання як у 2D-, так і в 3D-фізиці через різні API.

Цей посібник описує 2D-з’єднання, які надає модуль physics. Починаючи з Defold 1.13.2, у 3D-проєктах можна створювати обмеження й керувати ними через bullet3d.constraint, зокрема шарнірами, повзунками й пружинами. Використовуйте цей API з твердими тілами, отриманими через bullet3d.get_rigid_body().

В API physics для 2D підтримуються такі типи з’єднань:

• Фіксоване (physics.JOINT_TYPE_FIXED) — Мотузкове з’єднання, яке обмежує максимальну відстань між двома точками. У Box2D його називають мотузковим з’єднанням (Rope joint).
• Шарнірне (physics.JOINT_TYPE_HINGE) — Шарнірне з’єднання задає точку кріплення на двох об’єктах колізій і переміщує їх так, щоб обидва об’єкти колізій завжди перебували в одному місці, не обмежуючи їхнього відносного обертання. Для шарнірного з’єднання можна ввімкнути двигун із заданими максимальним крутним моментом і швидкістю. У Box2D його називають обертовим з’єднанням (Revolute joint).
• Зварне (physics.JOINT_TYPE_WELD) — Зварне з’єднання намагається обмежити будь-який відносний рух між двома об’єктами колізій. Зварне з’єднання можна зробити м’яким, як пружина, задавши частоту та коефіцієнт демпфування. У Box2D його називають зварним з’єднанням (Weld joint).
• Пружинне (physics.JOINT_TYPE_SPRING) — Пружинне з’єднання утримує два об’єкти колізій на постійній відстані один від одного. Пружинне з’єднання можна зробити м’яким, як пружина, задавши частоту та коефіцієнт демпфування. У Box2D його називають дистанційним з’єднанням (Distance joint).
• Повзункове (physics.JOINT_TYPE_SLIDER) — Повзункове з’єднання допускає відносне переміщення двох об’єктів колізій уздовж заданої осі та запобігає відносному обертанню. У Box2D його називають призматичним з’єднанням (Prismatic joint).
• Колісне (physics.JOINT_TYPE_WHEEL) — Колісне з’єднання обмежує рух точки на bodyB лінією на bodyA. Колісне з’єднання також забезпечує пружину підвіски. У Box2D його називають колісним з’єднанням (Wheel joint).

Створення з’єднань

Описані тут 2D-з’єднання створюються програмно за допомогою physics.create_joint():

-- connect two collision objects with a fixed joint constraint (rope)
physics.create_joint(physics.JOINT_TYPE_FIXED, "obj_a#collisionobject", "my_test_joint", vmath.vector3(10, 0, 0), "obj_b#collisionobject", vmath.vector3(0, 20, 0), { max_length = 20 })

Наведений вище код створить фіксоване з’єднання з ідентифікатором my_test_joint між двома об’єктами колізій obj_a#collisionobject і obj_b#collisionobject. З’єднання кріпиться на 10 пікселів праворуч від центра об’єкта колізій obj_a#collisionobject і на 20 пікселів вище від центра об’єкта колізій obj_b#collisionobject. Максимальна довжина з’єднання становить 20 пікселів.

Знищення з’єднань

З’єднання можна знищити за допомогою physics.destroy_joint():

-- destroy a joint previously connected to the first collision object
physics.destroy_joint("obj_a#collisionobject", "my_test_joint")

Читання й оновлення з’єднань

Властивості з’єднання можна прочитати за допомогою physics.get_joint_properties() і встановити за допомогою physics.set_joint_properties():

function update(self, dt)
    if self.accelerating then
        local hinge_props = physics.get_joint_properties("obj_a#collisionobject", "my_hinge")
        -- increase motor speed by 100 revolutions per second
        hinge_props.motor_speed = hinge_props.motor_speed + 100 * 2 * math.pi * dt
        physics.set_joint_properties("obj_a#collisionobject", "my_hinge", hinge_props)
    end
end

Отримання сили реакції та крутного моменту з’єднання

Силу реакції та крутний момент, прикладені до з’єднання, можна прочитати за допомогою physics.get_joint_reaction_force() і physics.get_joint_reaction_torque().